Mahony

com.roumai.myodecoder.core.Mahony

Overview

Mahony 是一个算法实现类，用于将 IMU 传感器的原始数据转换为姿态角。

用户需要将传感器获取到的 IMU 数据实时传入 Mahony 的 update 方法（比如在 IO 线程中更新数据），然后通过调用如 angleInEarth velocityInEarth positionInEarth 方法在适当的地方（比如 Main 线程）获取当前姿态角度。

Functions

#update/4

将 IMU 数据更新至算法输入，辅助计算最终的姿态角度。

参数	类型	描述
`gyro`	`Point`	陀螺仪数据
`accel`	`Point`	加速度计数据
`mag`	`Point`	磁力计数据
`deltaTime`	`Double`	更新时间间隔（秒）

返回值类型	描述
`Quaternion`	旋转四元数

val mahony = Mahony()
val gyro = Point(0.0, 0.0, 0.0)
val accel = Point(0.0, 0.0, 0.0)
val mag = Point(0.0, 0.0, 0.0)
val deltaTime = 0.0
val quaternion = mahony.update(gyro, accel, mag, deltaTime)
// quaternion 可以不做处理，如果有需要可以自行设计算法时使用

#angleInEarth/0

获取当前姿态角度（对大地坐标系）。

返回值类型	描述
`Point`	姿态角度（Pitch, Roll, Yaw）

val angle = mahony.angleInEarth()
Log.i(TAG, "Pitch: ${angle.x}, Roll: ${angle.y}, Yaw: ${angle.z}")

#velocityInEarth/0

获取当前姿态速度（对大地坐标系，笛卡尔坐标）。

返回值类型	描述
`Point`	姿态速度（X, Y, Z）

val velocity = mahony.velocityInEarth()
Log.i(TAG, "Velocity: ${velocity.x}, ${velocity.y}, ${velocity.z}")

#positionInEarth/0

获取当前姿态位置（对大地坐标系，笛卡尔坐标）。

返回值类型	描述
`Point`	姿态位置（X, Y, Z）

val position = mahony.positionInEarth()
Log.i(TAG, "Position: ${position.x}, ${position.y}, ${position.z}")

FAQ

Q: 如何根据磁力计数据获取指南针方向？

A: Mahony 类里面并未实现该函数，因为通过磁力计换算成罗盘模式其实有比较简单的实现方法，可以参考以下代码：

val mag = Point(...) // 磁力计读取到的数值
val angle = atan2(mag.x, mag.y) * 180 / Math.PI
Log.i(TAG, "Compass: ${angle}˚")

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